Durante a Primeira Guerra Mundial, Joseph Hubertus Pilates foi confinado pelos britânicos por sua nacionalidade alemã. Nesta situação, decidiu desenvolver idéias sobre saúde e condicionamento físico. Foi como enfermeiro, durante este período, que resolveu experimentar molas ligadas às camas hospitalares, de modo que os pacientes pudessem tonificar seus músculos antes mesmo de se levantarem. Montou seu primeiro estúdio em Nova Iorque, para onde se mudou em 1923. Este novo método foi um sucesso imediato nos EUA, particularmente entre os dançarinos, que estavam propensos a lesões e podiam se recuperar mais rapidamente. Isso numa época em que os efeitos terapêuticos da recuperação imediata ainda não eram reconhecidos. Joseph estava muitos anos à frente de seu tempo. Em 1934 escreveu "Your Health" onde falava sobre Contrologia, a base de todos os fundamentos de seus exercícios. Ele próprio acreditava que uma pessoa saudável era aquela com uma mente forte e controle total de seu corpo. Com esse pensamento criou mais de 500 exercícios, caracterizados por alongar e fortalecer globalmente e simultaneamente a musculatura corporal. Estes exercícios podem ser realizados no solo, que seria o Mat Pilates, ou em equipamentos que o mesmo inventou, dotados de molas e polias para prover resistência. Porém, foi sua esposa Clara Pilates, enfermeira profissional, que ao longo do tempo aperfeiçoou os conceitos e exercícios de maneira a beneficiar efetivamente os clientes com lesões físicas ou em condições de saúde mais precária. A partir da década de 1990, esses ensinamentos se difundiram como prática de profissionais de saúde das áreas da reabilitação. Hoje em dia, o método atingiu as pessoas que procuram qualidade de vida por meio da prática de exercícios físicos, sendo praticado por milhões de indivíduos.
